刚果王国得名于刚果河，它是当地土著居民对今刚果河下游地区的称呼。刚果王国的统治者称“姆韦内刚果”，意为“刚果之王”。葡萄牙人将其发音讹为“马尼刚果”，并以此作为对刚果王国最高统治者的称呼。
刚果古代居民在语言上属于班图语族，古代说刚果语的民族可能在班图人大迁徙时代从北方来到刚果河地区。刚果人早在公元前1000年即开始了农业活动，在约公元前400年开始发展冶铁工业。他们可能继承了尼日利亚的诺克文化的文明成就。在大西洋沿岸的考古发掘表明此地区在公元前后已经产生复杂的社会结构。
随着农业技术的发展和人口的增加，大约在公元10到11世纪，刚果河河口地区出现了早期的农业聚落，它们即为刚果王国的雏形。刚果人由于没有文字，因此与葡萄牙人接触之前的刚果王国历史没有被记载下来，只有在当地人的传说中对其历史有零星描述。
14世纪下半叶尼米・卢克基把各分散的部落统一为王国。
1483年，葡萄牙人到达刚果，此时的刚果王是恩济加・恩库武，是这个国家的第5代或第8代国王，当时该王国的中央政权已相当巩固。直到16世纪晚期，
由于与葡萄牙人的贸易活动以及在葡萄牙人的帮助下对周边部落的征服，刚果王国在16世纪得到了迅速发展，成为当地的主要政治势力。其都城为姆班扎・刚果。
16世纪初期，刚果王国与葡萄牙之间建立了良好的贸易和外交关系，两国互派使节，并通过谈判和签订条约的方式解决争端。1506年继位的阿方索一世（1506～1543在位）笃信天主教，在葡萄牙人的帮助下，平定了国内各部落的反抗，但也使葡萄牙势力逐步渗入刚果。
1575年葡萄牙在安哥拉建立了新的殖民地，随着葡萄牙的势力在此地区的稳固确立，葡萄牙与刚果之间的关系开始恶化。
1569年刚果河下游爆发贾加人起义。起义者以葡萄牙殖民者、国王、商人和头人为敌人，把国王阿尔瓦罗一世赶出首都。葡萄牙殖民者镇压了起义。阿尔瓦罗一世复位后受到葡萄牙人操控，王国的中央集权制政府大为削弱。
1622年，葡萄牙人违背了与刚果王国签订的友好条约，派军队侵入刚果南部地区，在姆布姆比之战中击败当地守军。刚果王佩德罗二世闻讯后亲率大军，在姆巴姆巴之战中重创入侵的葡萄牙军队。随后佩德罗二世向请求与荷兰人结成联盟，希望将葡萄牙人驱逐出安哥拉地区。荷兰人并未立即答复。
1641年加西亚二世登位，他利用葡荷殖民主义者相互的矛盾，整顿内部，使国势有所恢复。1641年荷兰人攻占卢安达时，刚果军队前来助阵，迫使葡萄牙人向内地撤离。但刚果-荷兰联军未能彻底打败葡萄牙人，荷兰人最终在1648年被葡萄牙人赶出安哥拉。